SARAFun

Παρ’ όλο που τα βιομηχανικά ρομπότ παρουσιάζουν ιδιαίτερη επιτυχία σε πολλούς τομείς της βιομηχανικής παραγωγής, η αυτοματοποίηση της συναρμολόγησης εξακολουθεί να πάσχει από πολύπλοκο και χρονοβόρο προγραμματισμό, καθώς και από την ανάγκη ύπαρξης εξειδικευμένου υλικού (hardware). Η ΑΒΒ έχει αναπτύξει το FRIDA (Friendly Robot for Industrial Dual Arm Assembly), ένα συνεργάσιμο, εγγενώς ασφαλές, ρομπότ συναρμολόγησης, το οποίο αναμένεται να μειώσει σημαντικά το κόστος ενσωμάτωσης, προσφέροντας μία τυποποιημένη προετοιμασία υλικού, καθώς και μια απλή και εύκολη προσαρμογή του ρομπότ σε υπάρχοντα περιβάλλοντα εργασίας. Η πιλοτική εφαρμογή του, εσωτερικά στην ΑΒΒ, έχει δείξει ωστόσο πως όταν η FRIDA προγραμματίζεται με τις παραδοσιακές μεθόδους το απαιτούμενο χρονικό διάστημα προγραμματισμού, ακόμη και για απλές εργασίες συναρμολόγησης, παραμένει ιδιαίτερα μεγάλο. Το έργο SARAFun δημιουργήθηκε με στόχο να επιτρέψει σε έναν μη εξειδικευμένο χρήστη να ενσωματώνει μία νέα εργασία συναρμολόγησης που απαιτεί δύο χέρια σε ένα ρομπότ FRIDA, σε χρονικό διάστημα μικρότερο της μίας μέρας. Το επιχείρημα αυτό θα κατορθωθεί με χρήση εξελιγμένων αισθητηριακών και γνωστικών ικανοτήτων, καθώς και ικανοτήτων συλλογισμού, οι οποίες είναι απαραίτητες κατά το σχεδιασμό και την εκτέλεση μίας εργασίας συναρμολόγησης. Η συνολική εννοιολογική προσέγγιση είναι ότι το ρομπότ θα πρέπει να είναι ικανό να μαθαίνει και να εκτελεί εργασίες συναρμολόγησης, όπως ακριβώς και ένας άνθρωπος. Στα πλαίσια του έργου αυτού θα διεξαχθούν μελέτες ούτως ώστε να γίνει κατανοητός ο τρόπος που ένας εργάτης συναρμολόγησης μαθαίνει και εκτελεί εργασίες συναρμολόγησης. Η ανθρώπινη επίδοση θα μοντελοποιηθεί και στη συνέχεια θα μεταφερθεί στο ρομπότ FRIDA ως δεξιότητα συναρμολόγησης. Το ρομπότ θα μάθει πώς να φέρει εις πέρας εργασίες συναρμολόγησης, όπως εισαγωγή ή αναδίπλωση, παρατηρώντας την εργασία να πραγματοποιείτε από έναν άνθρωπο εκπαιδευτή. Στη συνέχεια το ρομπότ θα αναλύει την εργασία και θα παράγει αυτόματα ένα πρόγραμμα συναρμολόγησης, συμπεριλαμβανομένου του χειρισμού εξαιρέσεων, ενώ θα σχεδιάζει τρισδιάστατα εκτυπώσιμα δάχτυλα, ειδικά προσαρμοσμένα για τα αντικείμενα που θα πιάνει. Στηριζόμενο σε αισθητηριακές πληροφορίες που θα λαμβάνει από την όραση, τη δύναμη και την αίσθηση της αφής, καθώς και με την φυσική αλληλεπίδρασή του με τον άνθρωπο το ρομπότ θα μάθει τελικά να εκτελεί την πραγματική εργασία συναρμολόγησης,. Κατά τη διάρκεια αυτής της φάσης, το ρομπότ θα βελτιώσει σταδιακά την ικανότητά του να κατανοεί τη διαδικασία της συγκεκριμένης συναρμολόγησης, μέχρις ότου να είναι τελικά σε θέση να συναρμολογεί γρήγορα και εύρωστα.

Κοινοπραξία

ΑΒΒ ΑΒ, Sweden
Centre for Research and Technology Hellas, Information Technologies Institute, Greece
Kungliga Tekniska Hoegskolan, Sweden
Lunds Universitet, Sweden
Universitaet Bielefeld, Germany
Fundacion Tecnalia Research & Innovation, Spain