NOPTILUS

Τα σημερινά συστήματα πολλαπλών αυτόνομων υποβρυχίων οχημάτων (multi-AUV), απέχουν πολύ από το να επιτελούν πλήρως αυτόνομα, πολύπλοκες λειτουργίες επίγνωσης της κατάστασης του συστήματος σε πραγματικές συνθήκες. Επειδή τέτοιες λειτουργίες απαιτούν προηγμένες ικανότητες συλλογιστικής και λήψης αποφάσεων, οι υπάρχουσες μεθολογίες σχεδίασης επιβάλουν την ισχυρή εξάρτηση του χειρισμού τους σε ανθρώπους. Η ανθρώπινη ανάμειξη ωστόσο δεν αποτελεί σε καμιά περίπτωση εγγύηση για την απόδοση του συστήματος: οι άνθρωποι μπορούν εύκολα να παρασυρθούν από την μεγάλη ροή πληροφορίας και η κούραση μπορεί να δράσει αρνητικά στην απόδοσή τους. Επιπλέον ο συντονισμός των ενεργειών των οχημάτων είναι δύσκολος και η συνεχής λειτουργία βασισμένη σε ανθρώπους, σχεδόν αδύνατη. Στο NOPTILUS θεωρούμε ότι ένα αποτελεσματικό πλήρως αυτόνομο multi-AUV σύστημα είναι ικανό να καλύψει τις ελλείψεις αυτές αντικαθιστώντας τις ανθρώπινες λειτουργίες με πλήρως αυτόνομες. Για την επιτυχή επίτευξη ενός τέτοιου στόχου, απαιτούνται σημαντικές εξελίξεις που περιλαμβάνουν επικοινωνίες πληροφορίας για καλύτερη συνεργασία και (επι)γνώση και σόναρ (χαμηλό επίπεδο), εκτίμηση Gaussian διαδικασιών καθώς και μηχανισμό αντίληψης και εκμάθησης των δυναμικών ελέγχου κίνησης (μεσαίο επίπεδο) και, εκμάθηση/(επί)γνώση για την κατανόηση της κατάστασης και των πιθανών στρατηγικών κίνησης (υψηλό επίπεδο). Υψίστης σημασίας είναι η κοινή ενσωμάτωση όλων αυτών των εξελίξεων και η επίδειξη του συστήματος NOPTILUS σε ένα ρεαλιστικό περιβάλλον στο λιμάνι του Leixoes, αξιοποιώντας μία ομάδα από 6 AUVs που θα λειτουργεί συνεχώς σε 24ωρη βάση 7 μέρες την εβδομάδα. Ως μέρος αυτής της επίδειξης θα αναδειχθεί μία άλλη σημαντική πτυχή του NOPTILUS, αυτή του εγγύς – βέλτιστου. Η αξιολόγηση του συνολικού συστήματος θα γίνει με έμφαση στην ευρωστία, την αξιοπιστία, την προσαρμοστικότητα και την ευελιξία, ειδικά όταν έχει να κάνει με εντελώς άγνωστα υποθαλάσσια περιβάλλοντα και καταστάσεις που εκτός της περιοχής εκμάθησης, καθώς και την ικανότητά του να παρέχει επιθυμητά κοντά στην βέλτιστη απόδοση.

Κοινοπραξία

Ethniko Kentro Erevnas Kai Texnologikis Anaptyxis, Greece
Universidade Do Porto, Portugal
Eidgenoessische Technische Hochschule Zurich, Switzerland
Technische Universiteit Delft, Netherlands
Telecommunication Systems Institute, Greece
Imperial College Of Science, Techonogy And Medicine, United Kingdom
Oceanscan – Marine Systems & Technology LDA, Portugal
APDL – Administracao Dos Portos Dodouro E Leixoes SA, Portugal
Centre National De La Recherche Scientifique, France